Años de estudio siguieron durante los cuales era conocido como un hábil y elocuente predicador erudito e emocionante. Fue ordenado en 1738 y en 1744 se convirtió en profesor de Filosofía en la Universidad Lul.liana en la isla. Sin embargo, no permaneció por mucho tiempo un académico. En 1749 respondió a la llamada para misioneros en el Nuevo Mundo y fue enviado a la Nueva España - hoy en día México.

Él era un evangelista inspirado y se llevó consigo varias tradiciones cristianas específicamente Mallorquinas - la creación de belenes en Navidad y la procesión de la Encontrada "o" Encuentro "cuando el Cristo resucitado se encuentra con su Madre en el domingo de la Resurrección.

Permaneció en la Nueva España hasta 1767 cuando fue asignado a Baja California y dos años más tarde a la Alta California, ahora el Estado de California, donde fundó la primera misión en San Diego. Un año más tarde fundó la Misión en el Carmelo que iba a actuar como su cuartel general.

En sus quince años se fundó nueve misiones y previstos otros doce, cada uno separado por un paseo de un día (aprox. 30 millas) a lo largo de una pista de tierra conocida como el Camino Real. Se estima que el Padre Serra caminaba cerca de 24.000 millas en California durante los años - algunas veces con una pierna ulcerada. Su lema fue siempre ir adelante, nunca retroceder. Al mismo tiempo, también sentó las bases de la agricultura moderna de California y la ganadería. Las grandes ciudades costeras en el Estado crecieron alrededor de las misiones que fundó.

Su vida debe haber sido duro y solitario. Su espíritu de sacrificio ya se podían ver en el viaje de tres meses a los Estados Unidos. Los otros pasajeros en el barco estaban sufriendo por la falta de agua potable, pero el padre Serra no parecía darse cuenta de ello. Cuando se le preguntó por qué él no parecía estar sufriendo, contestó que había encontrado el secreto de no sentir sed y que fue comer poco y hablar menos para que no perdiera la saliva.

Murió el día 28 de agosto del 1784 en Monterrey y está enterrado en la Iglesia Misión de San Carlos Borromeo. Su fiesta se celebra el 01 de julio.